modification URL

Bonjour
J'ai des URL de ce type: http://ledomaine/article21/lapagedelarticle
comment faire en sorte que l'url d'une page englobe le domaine, le nom de la rubrique et la page de l'article ?

Ce qui ferait: http://ledomaine/lenomdelarubrique/lapagedelarticle

Je n'ai pas trouvé comment le paramétrer
Merci d'avance
Cordialement

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